Какие только животные не существуют на свете и в городских зоопарках! Абсолютно непохожие друг на друга всем – от внешнего облика до взглядов на жизнь и трудные ситуации – они живут в этом мире и радуются тому, что даровала им природа и жизнь. Не жалуется и знаменитая четверка зверей, что обитает в нью-йоркском зоопарке и не знает бед. Каждый день зверей исправно кормят по несколько раз в день, а человеческие детеныши и их родители обожают любоваться на диковинных существ по ту сторону клеток. Вот только душа одного из героев стремится прочь отсюда, мечтая вернуться домой в жаркие страны.
Таким образом отважная четверка, абсолютно ничего не знающая о внешнем мире, устремляется в сторону родного Мадагаскара, где их ждет покой и счастье. Они попадают в невообразимые приключения и рискуют собственными жизнями, но все-таки добираются до дома и обретают долгожданный покой в своих сердцах. Однако зверям спустя время желают вернуться в Нью-Йорк, что подвигает их на не менее рискованное обратное путешествие. Множество преград встречается на пути четвероногих храбрецов – сначала самолет терпит крушение над жаркой африканской пустыней, потом полиция Монте-Карло задерживает героев и мешает им продолжить путь. Однако и здесь Марти, Глория, Мелман и Алекс достигают поставленной цели и оказываются в родном зоопарке.
Казалось бы, после таких путешествий должны одолевать мысли только о заслуженном отдыхе. Покой – единственное, о чем по всем законам жанра должны мечтать герои. Вот только зверям снова неймется, и жажда новых приключений снова завоевывает сердца. Звери кооперируются, как в старые добрые времена, и устремляются навстречу новому витку своих жизней, готовые заново пережить все то, что довелось им перенести во время прошедших путешествий.